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我们离实现自动驾驶还有多远?

新技术 | 发布时间:2018-12-18 | 人气: | #评论# | 本文关键字:自动驾驶,特斯拉,Tesla
摘要:在 当地时间12月10日,特斯拉CEO马斯克表示,该公司的Autopilot自动驾驶系统很快就可以支持3种新的功能:红绿灯、停靠站、环形交叉路口,以实现完全自动驾驶。 目前,特斯拉已将其作为在没

当地时间12月10日,特斯拉CEO马斯克表示,该公司的Autopilot自动驾驶系统很快就可以支持3种新的功能:红绿灯、停靠站、环形交叉路口,以实现完全自动驾驶。

目前,特斯拉已将其作为在没有驾驶员干扰的情况下实现高速公路上自动驾驶的重要一步。最近几个月,特斯拉为其自动驾驶系统重写了神经网络,以便能够部署更高级的驾驶辅助功能,并承诺,将其作为两年前发布的Autopilot 2.0计划的一部分。

马斯克在推特中称赞这个功能“令人兴奋”,同时他也在暗示Autopilot将推出更多功能,在城市道路上变得更接近完全自动化。

上篇中(专业解析 | 特斯拉Autopilot系统1.0),我们已经解读过Autopilot 1.0系统。而在2016年10月,特斯拉在和Mobileye关系搞崩以后,通过自研发布了AP2的Autopilot 2.0系统,我们根据这个系统来分析一下这个系统的基本机理。

从主体来看,这个系统有以下的特点:

1) 视觉部分都是外置摄像头,信号直接输入到AP2的计算平台进行处理,变成了一个完整的集成系统。

2) 保留之前的控制模块和毫米波雷达的通信和处理方式。

我们可以做以下的这个图,来了解特斯拉在这个部件之后的系统概览,接下来的AP2.5和未来的AP3,主体思想基本是不变的。

这里共用了8个摄像头,前方3路,前后两侧共4路,还有一路后方的,共8路信号。在雷达和超声上面,整个架构还是延续之前的方案,并没有大作干戈去做工作,所以总的来说,整车企业在有限的时间能够切入的主要还是视觉的识别方案,不可能在多个感知分支上都完全做一下。

Tesla AP2的系统考虑

图1 Tesla AP2的系统考虑

这个信号接口板,可以看的比较清楚,所有的8路摄像头的数据通过线束连接之后,是直接输入这块板子的。GPU采用256+1280个CUDA单元对这8个进行处理。

特斯拉AP2的板上的接口

图2 特斯拉AP2的板上的接口

在定位上,使用的板载的NEO-M8L GNSS接收芯片,是一个单频多模2.5米CEP自动驾驶精度的模块。

从这个意义上来看,特斯拉在AP2时代,仓促使用8个摄像头,使用GPU在Nvidia提供的支持下,把感知部分拿下来,从头开始做。CPU部分,实际是在上一代的基础上做的,那块板子我们目前还没看到真身,不过基础是以4xA57+2xDenver+Aurix,具备足够的运算能力处理自动驾驶相关的HMI系统、环境系统决策,将视觉处理的结果和雷达的结果进行传感器融合、并对GNSS数据处理以及车辆运动控制,在处理完以后在上面的英飞凌Tri-core的处理器里面对外实施通信。

这个AP2其实是个临时性的方案,与后面的方案相比,它是独立的,采用风冷的散热方案,在极端的情况下,可能板子的工作点范围并不宽。而且在数据传输和备份过程中会有挺大的难度,通过AVB来把视觉的一部分图像和结果进行保存和传输。整个数据备份和状态存储这里,也没有做太多的考虑。

AP2的计算平台

图3 AP2的计算平台

小结:特斯拉的AP2,是整车企业自主完全切入自动驾驶平台的典型案例,也是后来者加大投入进入这个领域,把大量的工作自己来做的一个典型。往上有大量的视频,来比较AP1和AP2的差异,实质上来看,基于Mobileye的视觉算法和Tesla自己的GPU视觉处理看,很多的地方前者还更好一些,在这个领域要做得好,真需要很多的时间和精力,目前来看确实是这样,特斯拉在这个领域雇佣了大量的工程师和开发团队做这个事情。


责任编辑:特斯拉自动驾驶

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