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ROS(indigo) turtlebot2+android一些有趣应用

嵌入式 | 发布时间:2017-10-08 | 人气: | #评论# |本文关键字:ROS,Android
摘要:ROS和Android配合使用非常有趣,这里推荐,ROSClinet,使用rosbridge让android和ROS通信: turtlebot示例非常全面,也给出了Android的Apk,今天尝试一下。实际机器人已测。 考虑到通用性,这里选

ROS和Android配合使用非常有趣,这里推荐,ROSClinet,使用rosbridge让android和ROS通信:

turtlebot示例非常全面,也给出了Android的Apk,今天尝试一下。实际机器人已测。

考虑到通用性,这里选用仿真环境:

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  1. ~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch  


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  1. ~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch  


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  1. ~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch   


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  1. ~$ rocon_master_info  


1507464168268346.png



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  1. ~$ rqt_remocon  


1507464146828189.png



然后启动手机应用进行连接,注意ROS_IP等一些环境配置:

1507464123277468.png

1507464095108930.png

1507464072128630.png


这里以Make A Map为例:

PC端,已经启动Gazebo和rviz:

1507464045433330.png

1507463809140008.png


还需要如下两个命令:


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  1. ~$ rosrun topic_tools transform /cmd_vel /mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist 'm'  

  2.   

  3. ~$ rosrun topic_tools transform /camera/rgb/image_raw/compressed /compressed_image sensor_msgs/CompressedImage 'm'  


 

责任编辑:电气自动化网
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