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ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB Rob

机器人 | 发布时间:2017-09-07 | 人气: | #评论# | 本文关键字:ROS,ABB,机械臂
摘要:在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式。 ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA ROS官网给出了一

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式。

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ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02-

调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA

1.jpg

ROS官网给出了一些示例,可以移植应用(120 120t 4400 2400 5400 6600 6640),参考网址:
1 http://wiki.ros.org/abb
2 https://github.com/ros-industrial/abb
3 https://github.com/ros-industrial/abb_experimental


下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动。

MoveIt!:http://moveit.ros.org/

ABB RobotStudio:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/51177098

----官方教程分为3个小节----


The following tutorials are provided to demonstrate installation and operation of an ABB robot using the ROS Industrial interfaces:


  1. Installing the ABB ROS Server

    This tutorial walks through the steps of installing the ROS server code on the ABB robot controller and configuring the required controller settings.

  2. Running the ROS Server

    This tutorial describes how to run the ABB ROS Server, so the robot will execute motion commands sent from the ROS client node.

The following tutorials show how to use the ABB Robot Studio with the driver:

  1. Using Simulated Robot in Robot Studio
    This tutorial describes how to setup the ABB RobotStudio simulator for use with the ROS-Industrial driver.


分别为:安装ABB ROS服务器,运行ROS 服务器和在RobotStudio中使用仿真机器人,这里以仿真机器人为例,

当然配置完成后就可以控制真实机械臂运动了。

A 在RobotStudio中使用仿真机器人

通过使用仿真机械臂替代真实机械臂,可以在ROS和ABB机械臂进行通信仿真。这种情况下,通常有两台PC,

一台运行windows及ABB机械臂,winpc;另一台运行ubuntu和ROS,rospc。

1 需要熟悉ABB RobotStudio使用
1.1 新建一个空工作站解决方案:

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1.2 在ABB模型库中选择一款机械臂,这里以IRB120_3_58__01为例:

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1.3 选择机器人系统,点击从布局:

1.jpg

1.4 点击下一步,出现下面界面,点击选项:

1.jpg

1.5 通过过滤器快速添加616-1 PC interface 和 623-1 Multitasking后,点击完成:

1504784263785502.jpg

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责任编辑:电气自动化网
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