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Ubuntu 16.04+ROS Kinetic 镜像分享与使用安装说明

机器人 | 发布时间:2018-05-13 | 人气: | #评论# | 本文关键字:Ubuntu,ROS
摘要:内容概要:1 网盘文件介绍 2 镜像制作 3 系统使用与安装 ---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐:-) ---- 镜像iso约1.7GB,更多功能在网盘中查找即可。 1 网盘文件介绍 kinetic网址:http://pan.baidu.com/

内容概要:1 网盘文件介绍  2 镜像制作  3 系统使用与安装

---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐:-) ----

1526217876191018.png

镜像iso约1.7GB,更多功能在网盘中查找即可。

1 网盘文件介绍

kinetic网址:http://pan.baidu.com/s/1kVe8u6F

indigo经典版:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

打开后,目前有5个文件夹,分别为pic、iso、code、build、book。

pic图片目录,iso镜像目录,code学习ROS一些代码压缩包,build制作镜像文件,book书籍分享。

1526217896101081.jpg

在iso文件夹可以看到镜像文件ExbotBook_xxx.iso,由于之前发布镜像太大,目前这个镜像就是纯净版,只有Ubuntu 16.04,ROS Kinetic,Gazebo 7.5,MoveIt!以及学习的代码示例,稍后会在试用时做详细介绍。之后,会依据需求更新并增加镜像,定制版镜像制作也会在后续博客中介绍。下载完成后,在build文件夹下载Universal-USB-Installer用于制作启动盘。

2 镜像制作

特别说明,试用时需要在BIOS设置Secure Boot为Disabled,安装完成后再开启Enable。

本镜像制作支持UEFI+Legacy启动,所以使用UEFI/Legacy Boot皆可。

制作过程如下:

  

需要勾选Showing *ISOs,点击Create:

  

等待制作完成,约4-8分钟,休息一下:-)

好,镜像制作完成,重启电脑即可使用。下面内容均在U盘系统中完成。

3 系统试用与安装

选择试用exbotbook即可试用此系统。桌面如下:

系统用户名:rosfun  密码:exbot

已经编译好可以使用的功能包如下:

当然,也可以在终端再编译一下看看,当然这是U盘灯会快闪:-)


  1. [email protected]:~$ cd dev/catkin_ws/

  2. [email protected]:~/dev/catkin_ws$ catkin_make

  3. Base path: /home/rosfun/dev/catkin_ws

  4. Source space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/src

  5. Build space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/build

  6. Devel space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel

  7. Install space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/install

  8. ####

  9. #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"

  10. ####

  11. ####

  12. #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"

  13. ####

  14. [  1%] Built target laser

  15. [  1%] Built target base_controller

  16. [  1%] Built target odometry

  17. [  2%] Built target tf_listener

  18. [  2%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp

  19. [  3%] Built target tf_broadcast

  20. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs

  21. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp

  22. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_py

  23. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_eus

  24. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_eus

  25. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_action

  26. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_response

  27. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionGoal

  28. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgFeedback

  29. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_eus

  30. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionResult

  31. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgResult

  32. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgGoal

  33. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionFeedback

  34. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_nodejs

  35. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_nodejs

  36. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_py

  37. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_py

  38. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_cpp

  39. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgAction

  40. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_cpp

  41. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_lisp

  42. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_lisp

  43. [  4%] Generating dynamic reconfigure files from cfg/chapter2.cfg: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2Config.h /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/chapter2_tutorials/cfg/chapter2Config.py

  44. [  4%] Built target _sphero_node_generate_messages_check_deps_SpheroCollision

  45. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_srv1

  46. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_msg1

  47. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigValue

  48. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigString

  49. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_SensorLevels

  50. [  6%] Built target chapter5_tutorials_gencfg

  51. [  6%] Built target kamtoa_joystick

  52. [  7%] Built target velocity_profiler

  53. Generating reconfiguration files for chapter2_ in chapter2_tutorials

  54. Wrote header file in /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2_Config.h

  55. [  9%] Built target camera_timer

  56. [  9%] Built target camera

  57. [ 10%] Built target camera_polling

  58. [ 10%] Built target chapter2_tutorials_gencfg

  59. [ 11%] Built target sendGoals

  60. [ 11%] Built target _chapter3_tutorials_generate_messages_check_deps_SetSpeed

  61. [ 12%] Built target example7

  62. [ 13%] Built target example3

  63. [ 13%] Built target example1

  64. [ 14%] Built target example2

  65. [ 14%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_py

  66. ..........................................................................................................................

  67. [ 96%] Built target chap2_example3_a

  68. [ 97%] Built target chap2_example2_b

  69. [ 98%] Built target gazebo_light_controller

  70. [ 98%] Built target driver_base_generate_messages

  71. [ 98%] Built target chap2_example2_a

  72. [ 98%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages

  73. [ 98%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages

  74. [ 98%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages

  75. [ 98%] Built target example4

  76. [100%] Built target example5

  77. [100%] Linking CXX executable /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/chapter2_tutorials/chap2_example4

  78. [100%] Built target chap2_example4

  79. [email protected]:~/dev/catkin_ws$

举2个例子说明一下:

rviz:ROS数据可视化工具

roscore

rviz

roslaunch chapter3_tutorials example9.launch


可以观察到红色方块在rviz中缓慢移动:


gazebo:(model已经完全下载好,ROS仿真利器)

roslaunch sphero_gazebo main.launch

roslaunch sphero_gazebo keyboard_teleop.launch

使用键盘控制小钢球在环境中移动,体验一下三维物理引擎仿真的效果(Gazebo 7.5)

当然书中的例子,以及github上代码有兴趣都可以尝试。

如果对Linux不熟悉的话,冲动是魔鬼,先在U盘系统多多练习学习就好,否则万一安装失败windows没了怎么办,即使安装成功,无法进入windows怎么办,提示风险哦 

 

安装说明:

这时,如果你想安装,点击桌面右上角图标,是木有结果  的:-)

确定安装请往下看:

打开终端,输入$ sudo ubiquity    输入密码:exbot

熟悉的安装界面出现了:

请注意下面警告,谨慎操作:

安装步骤和Ubuntu一模一样,安装完成后,如果windows系统不见了,UEFI/Legacy情况不同,可查找解决。

Legacy比较简单,进入系统后在终端输入 sudo update-grub 或 sudo update-grub2 即可。

-End-

镜像制作稍后补充,可选用Pinguy Builder(已预装),Remastersys,respin。在sourceforge或github上可以下载。

责任编辑:电气自动化网
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