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ROS编程(ETH)2018更新版习题说明(一)

机器人 | 发布时间:2018-03-31 | 人气: | #评论# |本文关键字:ROS,编程
摘要:课程1练习说明 主要内容(围绕这类复习): ROS 体系结构 ROS 主节点和主题 控制台命令 Catkin工作区和编译系统 启动(launch)-文件 练习题: 1. 依据网页链接,完成Husky仿真环境配置,并启动。

课程1练习说明

主要内容(围绕这类复习):

  • ROS 体系结构

  • ROS 主节点和主题

  • 控制台命令

  • Catkin工作区和编译系统

  • 启动(launch)-文件

练习题:

1. 依据网页链接,完成Husky仿真环境配置,并启动。(ROS版本为Kinetic),可能需要源码编译。

说明:国内镜像测试并没有安装包,源码(https://github.com/husky/husky/tree/kinetic-devel)编译如下:

$ catkin build 

1522506005308882.jpg

应该不会报错,但是执行时候会有问题,只要将缺失包安装就好。参考wiki说明进行操作。

$ export HUSKY_GAZEBO_DESCRIPTION=$(rospack find husky_gazebo)/urdf/description.gazebo.xacro

$ roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

1522506038292960.jpg

$ roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch

1522506066122098.jpg

$ roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch world_name:=worlds/willowgarage.world 

1522506098796087.jpg

2. 启动其中一个仿真,对下面命令进行练习和操作(对应第一课11-12页)。

rosnode list 、rostopic list 、rostopic echo [TOPIC] 、rostopic hz [TOPIC] 、rqt_graph。

[email protected]:~/tools/husky-simulation$ rostopic list 
/clock
/cmd_vel
/diagnostics
/e_stop
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/husky_velocity_controller/cmd_vel
/husky_velocity_controller/odom
/imu/data
/imu/data/accel/parameter_descriptions
/imu/data/accel/parameter_updates
/imu/data/bias
/imu/data/rate/parameter_descriptions
/imu/data/rate/parameter_updates
/imu/data/yaw/parameter_descriptions
/imu/data/yaw/parameter_updates
/initialpose
/joint_states
/joy_teleop/cmd_vel
/map
/map_metadata
/master_discovery/changes
/master_discovery/linkstats
/move_base/cancel
/move_base/feedback
/move_base/goal
/move_base/result
/move_base/status
/move_base_simple/goal
/navsat/fix
/navsat/fix/position/parameter_descriptions
/navsat/fix/position/parameter_updates
/navsat/fix/status/parameter_descriptions
/navsat/fix/status/parameter_updates
/navsat/fix/velocity/parameter_descriptions
/navsat/fix/velocity/parameter_updates
/navsat/vel
/odometry/filtered
/public/robot/cmd_vel
/public/robot/initialpose
/public/robot/map
/public/robot/map_metadata
/public/robot/move_base/cancel
/public/robot/move_base/feedback
/public/robot/move_base/goal
/public/robot/move_base/result
/public/robot/move_base/status
/public/robot/move_base_simple/goal
/public/robot/odometry/filtered
/public/robot/twist_marker_server/feedback
/public/robot/twist_marker_server/update
/public/robot/twist_marker_server/update_full
/public/tf
/public/tf_static
/rosout
/rosout_agg
/scan
/set_pose
/tf
/tf_static
/twist_marker_server/cmd_vel
/twist_marker_server/feedback
/twist_marker_server/update
/twist_marker_server/update_full

责任编辑:电气自动化网
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