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ROS-导航功能包Husky_exploration

机器人 | 发布时间:2017-11-04 | 人气: | #评论# |本文关键字:ROS,Husky_exploration
摘要:ROS导航功能包示例husky amcl gmapping slam exploration 此功能包包含如下文件: 结构如下: [html] view plain copy print ? $tree-L2 . ├──CMakeLists.txt- /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake ├──hu

ROS导航功能包示例husky amcl gmapping slam exploration

1509802077892350.png

此功能包包含如下文件:

1509802102116663.png

结构如下:

[html] view plain copy print?

  1. $ tree -L 2  

  2. .  

  3. ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake  

  4. ├── husky_base  

  5. │   ├── CHANGELOG.rst  

  6. │   ├── CMakeLists.txt  

  7. │   ├── config  

  8. │   ├── include  

  9. │   ├── launch  

  10. │   ├── package.xml  

  11. │   └── src  

  12. ├── husky_bringup  

  13. │   ├── CHANGELOG.rst  

  14. │   ├── CMakeLists.txt  

  15. │   ├── config  

  16. │   ├── debian  

  17. │   ├── env-hooks  

  18. │   ├── launch  

  19. │   ├── package.xml  

  20. │   ├── scripts  

  21. │   └── udev  

  22. ├── husky_control  

  23. │   ├── CHANGELOG.rst  

  24. │   ├── CMakeLists.txt  

  25. │   ├── config  

  26. │   ├── launch  

  27. │   └── package.xml  

  28. ├── husky_description  

  29. │   ├── CHANGELOG.rst  

  30. │   ├── CMakeLists.txt  

  31. │   ├── launch  

  32. │   ├── meshes  

  33. │   ├── package.xml  

  34. │   └── urdf  

  35. ├── husky_desktop  

  36. │   ├── CHANGELOG.rst  

  37. │   ├── CMakeLists.txt  

  38. │   └── package.xml  

  39. ├── husky_gazebo  

  40. │   ├── CHANGELOG.rst  

  41. │   ├── CMakeLists.txt  

  42. │   ├── launch  

  43. │   ├── package.xml  

  44. │   └── worlds  

  45. ├── husky_msgs  

  46. │   ├── CHANGELOG.rst  

  47. │   ├── CMakeLists.txt  

  48. │   ├── msg  

  49. │   └── package.xml  

  50. ├── husky_navigation  

  51. │   ├── CHANGELOG.rst  

  52. │   ├── CMakeLists.txt  

  53. │   ├── config  

  54. │   ├── launch  

  55. │   ├── maps  

  56. │   └── package.xml  

  57. ├── husky_robot  

  58. │   ├── CHANGELOG.rst  

  59. │   ├── CMakeLists.txt  

  60. │   └── package.xml  

  61. ├── husky_simulator  

  62. │   ├── CHANGELOG.rst  

  63. │   ├── CMakeLists.txt  

  64. │   └── package.xml  

  65. └── husky_viz  

  66.     ├── CHANGELOG.rst  

  67.     ├── CMakeLists.txt  

  68.     ├── launch  

  69.     ├── package.xml  

  70.     └── rviz  




按官网介绍,安装并配置后,启动示例如下:

[html] view plain copy print?

  1. $ roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch  

  2.   

  3. $ roslaunch husky_viz view_robot.launch  

  4.   

  5. $ roslaunch husky_navigation exploration_demo.launch  




1509802158136862.png

机器人在给定区域内自主探索绘制地图。下面简单看下这三个启动文件:

[html] view plain copy print?

  1. <launch>  

  2.   

  3.   <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/>  

  4.   

  5.   <arg name="laser_enabled" default="true"/>  

  6.   <arg name="kinect_enabled" default="false"/>  

  7.   

  8.   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">  

  9.     <arg name="world_name" value="$(arg world_name)"/> <!-- world_name is wrt GAZEBO_RESOURCE_PATH environment variable -->  

  10.     <arg name="paused" value="false"/>  

  11.     <arg name="use_sim_time" value="true"/>  

  12.     <arg name="gui" value="true"/>  

  13.     <arg name="headless" value="false"/>  

  14.     <arg name="debug" value="false"/>  

  15.   </include>  

  16.   

  17.   <include file="$(find husky_gazebo)/launch/spawn_husky.launch">  

  18.     <arg name="laser_enabled" value="$(arg laser_enabled)"/>  

  19.     <arg name="kinect_enabled" value="$(arg kinect_enabled)"/>  

  20.   </include>  

  21.   

  22. </launch>  



启动一个仿真环境,激光和深度传感器有效。

[html] view plain copy print?

  1. <launch>  

  2.   <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find husky_viz)/rviz/robot.rviz" output="screen"/>  

  3. </launch>  



启动rviz。

[html] view plain copy print?

  1. <launch>  

  2.   

  3.   <!--- Run gmapping -->  

  4.   <include file="$(find husky_navigation)/launch/gmapping.launch" />  

  5.   

  6.   <!--- Run Move Base -->  

  7.   <include file="$(find husky_navigation)/launch/move_base.launch" />  

  8.   

  9.   <!-- Run Frontier Exploration -->  

  10.   <include file="$(find husky_navigation)/launch/exploration.launch" />  

  11.   

  12. </launch>  



exploration自主地图探索包含三个功能gmapping,move_base,exploration。

其中exploration.launch使用frontier_exploration进行地图探索:

[html] view plain copy print?

  1. <launch>  

  2.   

  3.   <node pkg="frontier_exploration" type="explore_client" name="explore_client" output="screen"/>  

  4.   

  5.   <node pkg="frontier_exploration" type="explore_server" name="explore_server" output="screen">  

  6.   

  7.     <param name="frequency" value="1.0"/>  

  8.   

  9.     <!-- Should be less than sensor range -->  

  10.     <param name="goal_aliasing" value="2.0"/>  

  11.       

  12.     <rosparam file="$(find husky_navigation)/config/costmap_common.yaml" command="load" ns="explore_costmap" />  

  13.     <rosparam file="$(find husky_navigation)/config/costmap_exploration.yaml" command="load" ns="explore_costmap" />  

  14.   

  15.   </node>  

  16.   

  17. </launch>  




graph:

1509802249677621.png

tf-tree:

1509802293343953.png


--附录--来源官网

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