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ROS探索总结(五)—创建简单的机器人模型smar

机器人 | 发布时间:2017-10-10 | 人气: | #评论# |本文关键字:ROS,机器人,机器人模型,smartcar
摘要:前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包 roscreat-pkgsmartcar_descriptionurd

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

 

  1. roscreat-pkg  smartcar_description  urdf

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:

2codes.png

三、建立urdf文件

        在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:

  1. <?xml version="1.0"?>
  2. <robot name="smartcar">
  3.   <link name="base_link">
  4.     <visual>
  5.       <geometry>
  6.         <box size="0.25 .16 .05"/>
  7.     </geometry>
  8.     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
  9.     <material name="blue">
  10.         <color rgba="0 0 .8 1"/>
  11.     </material>
  12.     </visual>
  13. </link>
  14.  
  15. <link name="right_front_wheel">
  16.     <visual>
  17.       <geometry>
  18.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
  19.       </geometry>
  20.       <material name="black">
  21.         <color rgba="0 0 0 1"/>
  22.       </material>
  23.     </visual>
  24.   </link>
  25.  
  26.   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
  27.     <axis xyz="0 0 1"/>
  28.     <parent link="base_link"/>
  29.     <child link="right_front_wheel"/>
  30.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>
  31.     <limit effort="100" velocity="100"/>
  32.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  33.   </joint>
  34.  
  35.   <link name="right_back_wheel">
  36.     <visual>
  37.       <geometry>
  38.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
  39.       </geometry>
  40.       <material name="black">
  41.         <color rgba="0 0 0 1"/>
  42.       </material>
  43.     </visual>
  44.   </link>
  45.  
  46.   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
  47.     <axis xyz="0 0 1"/>
  48.     <parent link="base_link"/>
  49.     <child link="right_back_wheel"/>
  50.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>
  51.     <limit effort="100" velocity="100"/>
  52.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  53. </joint>
  54.  
  55. <link name="left_front_wheel">
  56.     <visual>
  57.       <geometry>
  58.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
  59.       </geometry>
  60.       <material name="black">
  61.         <color rgba="0 0 0 1"/>
  62.       </material>
  63.     </visual>
  64.   </link>
  65.  
  66.   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
  67.     <axis xyz="0 0 1"/>
  68.     <parent link="base_link"/>
  69.     <child link="left_front_wheel"/>
  70.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>
  71.     <limit effort="100" velocity="100"/>
  72.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  73.   </joint>
  74.  
  75.   <link name="left_back_wheel">
  76.     <visual>
  77.       <geometry>
  78.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
  79.       </geometry>
  80.       <material name="black">
  81.         <color rgba="0 0 0 1"/>
  82.       </material>
  83.     </visual>
  84.   </link>
  85.  
  86.   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
  87.     <axis xyz="0 0 1"/>
  88.     <parent link="base_link"/>
  89.     <child link="left_back_wheel"/>
  90.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>
  91.     <limit effort="100" velocity="100"/>
  92.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  93.   </joint>
  94.  
  95.   <link name="head">
  96.     <visual>
  97.       <geometry>
  98.         <box size=".02 .03 .03"/>
  99.       </geometry>
  100.       <material name="white">
  101.           <color rgba="1 1 1 1"/>
  102.       </material>
  103.     </visual>
  104.   </link>
  105.  
  106.   <joint name="tobox" type="fixed">
  107.     <parent link="base_link"/>
  108.     <child link="head"/>
  109.     <origin xyz="0 0.08 0.025"/>
  110.   </joint>
  111. </robot>


四、建立launch命令文件

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹,创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch,描述代码如下:

  1. <launch>
  2.     <arg name="model" />
  3.     <arg name="gui" default="False" />
  4.     <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
  5.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
  6.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
  7.     </node>
  8.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
  9.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />
  10. </launch>


五、效果演示

        在终端中输入显示命令:

  1. roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true


        显示效果如下图所示,使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。

1507637868541641.png


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